一、个人基本信息

姓名：郭朝（Guo Zhao）

学历：工学博士

性别：男

职称：副教授/博士生导师

单位：武汉大学动力与机械学院

职务：机械工程系副主任

电子邮件：guozhao@whu.edu.cn

https://scholar.google.com/citations?user=P49ZTTsAAAAJ&hl=en

二、学习与工作经历

（1）教育经历

l 2007/09-2012/06，上海交通大学，机械电子工程，机器人研究所，工学博士

l 2004/09-2007/06，江苏大学，机械电子工程，工学硕士

l 2000/09-2004/06，江苏大学，机械设计制造及其自动化，工学学士

（2）研究工作经历

l 2015/12-至今，武汉大学，动力与机械学院，副教授

l 2012/09-2015/11，新加坡国立大学，先进机器人中心，Research Fellow

l 在法国巴黎第六大学、香港中文大学等世界一流机器人研究机构访学

三、主要研究方向

l 康复医疗机器人/外骨骼机器人

l 自主仿生机器人

l 机器人与人工智能技术

四、主讲课程

本科生：《机械设计》，《机器人视觉、传感与控制》，《自然科学经典导引》

研究生：《机器人动力学与控制》

五、学术及主要科研成果

围绕机器人技术发表了SCI/EI检索论文60余篇，包括本领域顶级期刊IEEE/ASME TMECH, IEEE JBHI, IEEE TRO, MMT,《科学通报》,《中国科学-技术科学》,《机器人》等。

【部分代表性论文】

[1] Lin Jianfeng, Xiao Ruikang, Li Miao, Xiao Xiaohui, Guo Zhao*, A Bioinspired Bidirectional Stiffening Soft Actuator for Multimodal, Compliant, and Robust Grasping, Submitted to Soft Robotics arXiv preprint arXiv:2211.11978

[2] Qian Wei, Liao Junbei, Lu Linjun, Ai Leitian, Li Miao, Xiao Xiaohui, Guo Zhao*, “CURER: A Lightweight Cable-Driven Compliant Upper Limb Rehabilitation Exoskeleton Robot”, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2022,DOI: 10.1109/TMECH.2022.3224423

[3] Zhang Qiang, Sun Yang Ding, Qian Wei, Xiao Hui Xiao and Guo Zhao*, “modeling and control of a cable-driven rotary series elastic actuator for upper limb rehabilitation robot”, Frontiers in Neurorobotics, 2020 14: 13. doi: 10.3389/fnbot.2020.00013.

[4] Guo Zhao, Xiao Xiaohui, Yu Haoyong*, “Design and Evaluation of a Robotic Omni-directional Hospital Bed Mover for Patient Transfer”, IEEE Journal of Biomedical and Health Informatics, 2018, 22(6):1775-1785.

[5] Sun Jiantao, Guo Zhao*, Zhang yubin, Xiao Xiaohui, Tan Jianrong, “A novel Design of a Compact Serial Variable Stiffness Actuator (SVSA) Based on an Archimedean Spiral Relocation Mechanism”, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, 2018, 23(5): 2121-2131.

[6] Sun Jiantao, Guo Zhao*, Sun Dingyang, He Siyu, Xiao Xiaohui, “Design, modeling and control of a Compact energy efficient Serial Variable Stiffness Actuator (SVSA-II)”, Mechanism and Machine Theory, 2018, 130: 123-136.

[7] Wu Yao, Yao Daojin, Xiao Xiaohui, and Guo Zhao*, “Robust control of passivity-based biped robot on compliant ground using deep Q network”, Journal of Intelligent & Fuzzy Systems, 2018, 08.

[8] Guo Zhao, Bei Racheal, Mun Kyung-Ryoul, Yu Haoyong*, “Experimental evaluation of a novel robotic hospital bed mover,” Applied Ergonomics, 2017, 65.389-397.

[9] Gong Chen, Qi Peng, Guo Zhao, and Yu Haoyong. “Gait-event-based synchronization method for gait rehabilitation robots via a bioinspired adaptive oscillator.” IEEE Transactions on Biomedical Engineering, 2016,64(6): 1345-1356.

[10] Guo Zhao, Pan Yongping, Wee Liang-Boon, Yu Haoyong*, “Design and control of a novel compliant differential shape memory alloy actuator”. Sensors and Actuators A: Physical, 2015, 04(11):1-12.

[11] Guo Zhao, Yu Haoyong, Yin Yuehong*, “Developing a mobile lower limb robotic exoskeleton for gait rehabilitation”. Transactions of ASME-Journal of medical devices, 2014, 8(4).

[12] Pan Yongping, Guo Zhao, Li Xiang, Yu Haoyong*, “Output Feedback Adaptive Neural Control of A compliant Differential SMA Actuator”, IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2017, 25 (6), 2202-2210.

[13] Yu Haoyong, Chen Gong, Huang Sunan, Pan Yongping, and Guo Zhao, “Human-Robot Interaction Control of Rehabilitation Robots with Series Elastic Actuators”, IEEE Transactions on Robotics, 2015, 31(5):1089-1100.

[14] Guo Zhao, Yin Yuehong*. “A dynamic model of skeletal muscle based on collective behavior of myosin motors-Biomechanics of skeletal muscle based on working mechanism of myosin motors (I)”, Science China-Technological Sciences, 2012, 55(6):1589-1595

[15] Yin Yuehong*, Guo Zhao, Chen Xing, Fan Yuanjie. “Studies on biomechanics of skeletal muscle based on the working mechanism of myosin motors: An overview”, Science Bulletin, 2012, 57 (35): 4533-4544.

[16] Yin Yuehong*, Guo Zhao. “Collective mechanism of molecular motors and a dynamic mechanical model for sarcomere”, Science China-Technological Sciences, 2011, 54: 2130-2137.

[17] Guo Zhao, Yin Yuehong*. “Coupling mechanism of multi-force interactions in the myosin molecular motor”, Science Bulletin, 2010, 55 (31):3538-3544

[18] 孙定阳，沈浩，郭朝*，肖晓晖，绳驱动柔性上肢外骨骼机器人设计与控制，机器人. 2019.06. (EI收录)

[19] 周智雍, 钱伟, 丁加涛, 肖晓晖, 郭朝，基于核化运动基元的外骨骼膝关节步态轨迹在线规划，机器人. 2021 43(05)，557-566.

【部分授权发明专利】

[1] 郭朝，肖晓晖，孙剑韬，张玉炳，基于可变支点的对称式变刚度柔性驱动器，授权号：ZL201611249889.2.

[2] 郭朝，肖晓晖，张玉炳，孙剑韬，基于可变支点的变刚度柔性驱动器，授权号：ZL 201611248593.9.

[3] 郭朝，肖晓晖，姚渊，张强，一种便携式柔性肘关节外骨骼机器人，授权号：ZL201611015755.4.

[4] 郭朝，肖晓晖，张匆，周江琛，一种基于绳驱的仿生下肢外骨骼机器人，授权号：ZL 201710129374.7.

[5] 郭朝，肖晓晖，许本燕，孙定阳，一种柔性绳驱上肢外骨骼机器人，授权号：ZL 201711066608.4.

[6] 郭朝，肖晓晖，孙定阳，孙剑韬，一种变刚度下肢外骨骼机器人，授权号：ZL 201711065264.5.

[7] 郭朝，肖晓晖，魏坤松，张玉炳，一种变刚度柔性驱动器，授权号：ZL 201711053413.6

[8] 郭朝，肖晓晖，倪传政，周天林，一种主被动融合的变瞬心柔性绳驱下肢外骨骼机器人，授权号：ZL2019114085718

[9] 郭朝，肖晓晖，周智雍，钱伟，一种基于KMP的下肢外骨骼康复机器人运动轨迹规划算法，授权号：ZL202110070852.8

[10] 郭朝，雷飞，等，融合仿生脊柱的混合驱动水下无人航行器，授权号：ZL 2022 1 0404653.0

【主持科研项目】

主持了国家重点研发计划项目、GF科技基础加强重点课题、装备预研教育部联合基金、国家自然科学基金青年基金、湖北省自然科学基金、湖北省重点研发计划等国家及省部级项目10余项。

在研项目：

[1] 基于多模态学习的下肢偏瘫智能诊断与康复助行系统，国家重点研发计划项目（战略性科技创新合作重点专项-2023YFE0202100），2023.06-2025.07，主持；

[2] 仿肌肉XXX驱动关节技术，JKW-GF科技基础加强计划重点课题（173重点项目），2022-2025，主持；

[3] 面向复杂环境的XXX机器人移动关键技术, 装备预研教育部联合基金(8091B022143)，2022-2024, 主持；

[4] XX车辆全景环视系统技术研究，湖北省重点研发计划（2020BAB133），湖北省科技厅，2021-2022，主持；

[5] 手术机器人双边力反馈智能遥操技术，湖北省技术攻关工程项目子课题，湖北省科技厅，2023-2026，主持；

[6] 面向居家康复的上肢柔性外骨骼机器人研发与应用，中国残联残疾人辅助器具专项（2021CDPFAT-27），中国残疾人联合会，2022-2023，主持；

[7] 足式机器人仿生XXX的设计开发，中国北方车辆研究所委托技术开发项目（AF20210269）2022-2024，主持；

[8] 复杂环境自主飞行控制技术，湖北省科技重大项目人工智能专项课题（2021AAA010-2），2022-2024，技术骨干；

结题项目：

[1] 智能作业臂的巡检机器人及关键技术研究，国家重点研发计划(2018YFB2100903)，技术骨干，2019-2021；

[2] 融合功能性电刺激（FES）的柔性下肢外骨骼康复机器人协作控制研究，深圳市科创委基础研究（自由探索）项目(JCYJ20180302153933318)，2019-2021，主持；

[3] 下肢柔性外骨骼机器人功能康复机制及临床应用研究，武汉大学中南医院转化医学及交叉学科研究联合基金项目（ZNJC201929），2020-2021，工科负责人。

[4] 基于XXX的人机交互技术研究，人因工程国防科技重点实验室基金（6142222190313），2020-2021，主持；

[5] 类生物骨骼肌变刚度驱动器的仿生机理与优化设计方法研究，国家自然科学基金青年基金项目(51605339)，国家自然科学基金委，2017-2019，主持；

[6] 变刚度驱动外骨骼机器人人机耦合动力学与协调控制，湖北省自然科学基金面上项目(2017CFB496)，湖北省科技厅，2017-2018，主持；

[7] 仿人体骨骼肌的变刚度柔性驱动器设计及控制关键技术研究，江苏省自然科学基金青年基金项目(BK20150385)，江苏省科技厅，2015-2018，主持；

[8] 下肢柔性外骨骼机器人仿生设计与协调控制，武汉市青年科技晨光计划项目(2017050304010304)，武汉市科技局，2017.07-2019.12，主持；

[9] 下肢变刚度外骨骼机器人人机耦合动力学与协同控制，中国博士后基金第十批特别资助项目(2017T100573)，中国博士后科学基金会，2017-2018，主持；

[10] 面向康复机器人的变刚度驱动器仿生设计原理及方法，中国博士后基金面上项目(2016M592382)，中国博士后科学基金会，2016-2017，主持；

[11] 2017年度博士后国际交流计划学术交流项目，主持。

六、社会服务工作及荣誉

【学术兼职】

[1] IEEE会员/机械工程学会高级会员

[2] 国家自然科学基金通讯评审专家

[3] 副主编（Associate Editor）,《Medical & Biological Engineering & Computing》

[4] Frontiers in Neurorobotics, Frontiers in Neurorobotics and AI期刊客座编委

【获奖荣誉】

[1] 下肢柔性外骨骼康复机器人关键技术及临床应用，中国发明协会发明创新奖二等奖，中国发明协会，2023，排名第一；

[2] 海中游蛟-XXXX的无人潜航器，第三届“YC杯”创新创意大赛全国三等奖，中央JW科学技术委员会，2023.03，排名第一；

[3] “康复能手”-柔性外骨骼机器人，武汉大学第五届教职工创新创业大赛金奖，排名第一；

【其他获奖荣誉】

[1] 2018年度被评为湖北省楚天学子，2017年获评武汉大学珞珈青年学者、“武汉市晨光青年科技人才计划”

[2] 仿生蝗虫机器人，获第十届全国大学生机械创新设计大赛全国二等奖，2022，优秀指导老师

[3] 小青蛙机器人，获第二届全国大学生机器人创意大赛全国一等奖，3D打印大赛全国一等奖等，2022，优秀指导老师

[5] 上肢柔性康复机器人，2021年度“光谷杯”第三届中国研究生机器人创新设计大赛医疗健康组全国一等奖，2021，优秀指导老师

[6] 一种变瞬心下肢柔性外骨骼机器人，“博实杯”第一届研究生机器人创新设计竞赛全国三等奖，2019，优秀指导老师

[7] 柔性助行外骨骼机器人，“兆易创新杯”第十四届研究生电子设计竞赛全国一等奖，华中赛区一等奖，2019，优秀指导老师

[8] 获最佳会议论文提名奖，ICARM 2021，ICARM 2018，ICORR 2015，最佳海报奖，2013 IEEE life sciences grand challenges conference

【学生毕业情况】

指导学生深造：林健锋—佐治亚理工学院（博士全奖），毛煜栋—帝国理工学院，王绍博—卡内基梅隆大学，吴磊—加州大学圣地亚哥分校，艾乐天—约翰霍普金斯大学，张强—北卡罗莱纳州立大学，肖尔东—纽约大学，高沪昕、陈庭威、招炜浩—新加坡国立大学，徐本燕—清华大学，寇猛—英国爱丁堡大学

指导学生就业：孙定阳：深圳大疆公司；张玉炳：深圳VIVO公司；倪传政：上海华为研究院；周天林：杭州海康威视；钱伟：武汉华为研究院；肖泽宇：中冶南方；周智雍：重庆

中冶赛迪

热烈欢迎机械工程、机器人工程、自动化等专业同学加入本团队开展博士后研究、攻读博士和硕士研究生、进行科研实习和创新！用AI技术给机器人赋能。