一、个人基本信息

姓名：郭朝

职称：教授、博士生导师

电子邮箱：guozhao@whu.edu.cn

职务：动机学院机械工程系副主任

办公地址：工学部9教-A309室

https://scholar.google.com/citations?user=P49ZTTsAAAAJ&hl=en

二、教育及工作经历

2024~今：武汉大学，动力与机械学院，机械工程系，教授（博导）

2021~2024：武汉大学，动力与机械学院，机械工程系，副教授（博导）

2015~2021：武汉大学，动力与机械学院，机械工程系，讲师，特聘副研究员

2012~2015：新加坡国立大学，先进机器人中心，Research Fellow

2007~2012：上海交通大学，机械与动力工程学院，机器人研究所，工学博士

2000~2007：江苏大学，机械工程学院，工学学士/硕士

三、研究领域

康复医疗机器人/外骨骼机器人、自主仿生机器人（四足/人形）、具身智能机器人技术

四、教学工作

本科生课程：

[1] 《机器人学》（主讲）

[2] 《机械设计》（主讲）

[3] 《机器人视觉、传感与控制》（主讲）

研究生课程：

[1] 《机器人动力学与控制》（主讲）

五、科研项目

主持国家重点研发计划“战略性科技创新合作”重点专项、基础加强计划（173）重点项目课题、装备预研教育部联合基金、国家自然科学基金青年基金、湖北省重点研发计划/湖北省自然科学基金、深圳市/武汉市自由探索基金、中国博士后特别资助项目等10余项。

【在研基金项目】

[1] 基于多模态学习的下肢偏瘫智能诊断与康复助行系统，国家重点研发计划项目（战略性科技创新合作重点专项-2023YFE0202100），科技部，2023.06-2025.07，主持；

[2] 仿肌肉XXX驱动关节技术，基础加强计划重点课题（173重点项目-2022-JCJQ-ZD-032-01），JKW，2022-2025，主持；

[3] 面向复杂环境的XXX机器人移动关键技术, 装备预研教育部联合基金(8091B022143)，教育部，2022-2024, 主持；

[4] 手术机器人双边力反馈智能遥操作技术，湖北省技术攻关工程项目子课题（JD计划），湖北省科技厅，2023-2026，主持；

[5] 仿生脊柱的高敏捷运动机理研究，群体协同与自主实验室开放基金，中兵智能创新研究院，2023-2024，主持；

【结题基金项目】

[1] 面向居家康复的上肢柔性外骨骼机器人研发与应用，中国残联残疾人辅助器具专项（2021CDPFAT-27），中国残疾人联合会，2022-2023，主持。

[2] XX车辆全景环视系统技术研究，湖北省重点研发计划（2020BAB133），湖北省科技厅，2021-2022，主持；

[3] 智能作业臂的巡检机器人及关键技术研究，国家重点研发计划(2018YFB2100903)，技术骨干，2019-2021；

[4] 融合功能性电刺激（FES）的柔性下肢外骨骼康复机器人协作控制研究，深圳市科创委基础研究（自由探索）项目(JCYJ20180302153933318)，2019-2021，主持；

[5] 基于XXX的人机交互技术研究，人因工程国防科技重点实验室基金（6142222190313），2020-2021，主持；

[6] 类生物骨骼肌变刚度驱动器的仿生机理与优化设计方法研究，国家自然科学基金青年基金项目(51605339)，国家自然科学基金委，2017-2019，主持；

[7] 变刚度驱动外骨骼机器人人机耦合动力学与协调控制，湖北省自然科学基金面上项目(2017CFB496)，湖北省科技厅，2017-2018，主持；

[8] 仿人体骨骼肌的变刚度柔性驱动器设计及控制关键技术研究，江苏省自然科学基金青年基金项目(BK20150385)，江苏省科技厅，2015-2018，主持；

[9] 下肢柔性外骨骼机器人仿生设计与协调控制，武汉市青年科技晨光计划项目(2017050304010304)，武汉市科技局，2017.07-2019.12，主持；

[10] 下肢变刚度外骨骼机器人人机耦合动力学与协同控制，中国博士后基金第十批特别资助项目(2017T100573)，中国博士后科学基金会，2017-2018，主持；

[11] 面向康复机器人的变刚度驱动器仿生设计原理及方法，中国博士后基金面上项目(2016M592382)，中国博士后科学基金会，2016-2017，主持。

六、代表性论文

长期从事外骨骼机器人、康复医疗机器人、仿生机器人、生-肌-电系统与融合理论与关键技术研究。以第一作者或通讯作者在Soft Robotics, IEEE Trans. Robotics., IEEE/ASME Trans. Mechatronics, Mech. Mach. Theory, ICRA及IROS等国内外TOP期刊和学术会议上发表论文70余篇，授权国家发明专利20余件。

【近期代表作】

[1] Liu Siyu, Ding Jiatao, Lu Chunlei, Wang Zhirui, Su Bo, Guo Zhao*, “A Novel Optimization Design of Dual-slide Parallel Elastic Actuator for Legged Robots”, IEEE Transactions on Mechatronics, 2024. (中科院1区Top, IF=6.1)

[2] Lin Jianfeng, Xiao Ruikang, Li Miao, Xiao Xiaohui, Guo Zhao*, “Bioinspired Bidirectional Stiffening Soft Actuators Enable Versatile and Robust Grasping”, Soft Robotics, 2024.(中科院1区Top, IF=6.4)

[3] Weihao Zhao, Junbei Liao, Wei Qian, Haoyong Yu, Zhao Guo*, “A novel design of series elastic actuator using tensile springs array”, Mechanism and Machine Theory 192, 2024, 105541.(中科院1区Top, IF=4.5)

[4] Qian Wei, Liao Junbei, Lu Linjun, Ai Leitian, Li Miao, Xiao Xiaohui, Guo Zhao*, "CURER: A Lightweight Cable-Driven Compliant Upper Limb Rehabilitation Exoskeleton Robot", IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2022, 28(3): 1730 - 1741.(中科院1区Top, IF=6.1)

[5] Guo Zhao, Xiao Xiaohui, Yu Haoyong*, “Design and Evaluation of a Robotic Omni-directional Hospital Bed Mover for Patient Transfer”, IEEE Journal of Biomedical and Health Informatics, 2018, 22(6):1775-1785. (中科院1区Top, IF=6.7)

[6] Sun Jiantao, Guo Zhao*, Zhang yubin, Xiao Xiaohui, Tan Jianrong, “A novel Design of a Compact Serial Variable Stiffness Actuator (SVSA) Based on an Archimedean Spiral Relocation Mechanism”, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, 2018, 23(5): 2121-2131.(中科院1区Top, IF=6.1)

[7] Sun Jiantao, Guo Zhao*, Sun Dingyang, He Siyu, Xiao Xiaohui, “Design, modeling and control of a Compact energy efficient Serial Variable Stiffness Actuator (SVSA-II)”, Mechanism and Machine Theory, 2018, 130: 123-136. (中科院1区Top, IF=4.5)

[8] Pan Yongping, Guo Zhao, Li Xiang, Yu Haoyong*, “Output Feedback Adaptive Neural Control of A compliant Differential SMA Actuator”, IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2017, 25 (6), 2202-2210. (中科院2区, IF=4.9)

[9] Guo Zhao, Pan Yongping, Wee Liang-Boon, Yu Haoyong*, “Design and control of a novel compliant differential shape memory alloy actuator”. Sensors and Actuators A: Physical, 2015, 04(11):1-12. (中科院2区, IF=4.2)

[10] Yu Haoyong, Chen Gong, Huang Sunan, Pan Yongping, and Guo Zhao, “Human-Robot Interaction Control of Rehabilitation Robots with Series Elastic Actuators”, IEEE Transactions on Robotics, 2015, 31(5):1089-1100. (中科院1区Top, IF=9.4)

[11] 雷飞, 王志瑞, 郭朝*，苏波. 大负载作用下绳驱连续型机器人静力学建模分析[J].机械工程学报, 2024-06-03

[12] 廖峻北,王志瑞, 郭朝*. 连续变刚度仿生驱动关节的设计与建模分析[J].兵工学报, 2023, 44(11):3269-3278.

[13] 刘思宇,廖峻北, 郭朝*. 用于四足机器人的并联弹性腿足关节设计与优化[J].兵工学报, 2023,44(S2):71-83.

[14] 周智雍, 钱伟, 丁加涛, 肖晓晖, 郭朝*. 基于核化运动基元的外骨骼膝关节步态轨迹在线规划，机器人. 2021 43(05)，557-566.

[15] 孙定阳，沈浩，郭朝*，肖晓晖. 绳驱动柔性上肢外骨骼机器人设计与控制，机器人. 2019.06.

【部分授权发明专利】

[1] 郭朝，肖晓晖，孙剑韬，张玉炳，基于可变支点的对称式变刚度柔性驱动器，授权号：ZL201611249889.2.

[2] 郭朝，肖晓晖，张玉炳，孙剑韬，基于可变支点的变刚度柔性驱动器，授权号：ZL 201611248593.9.

[3] 郭朝，肖晓晖，姚渊，张强，一种便携式柔性肘关节外骨骼机器人，授权号：ZL201611015755.4.

[4] 郭朝，肖晓晖，张匆，周江琛，一种基于绳驱的仿生下肢外骨骼机器人，授权号：ZL 201710129374.7.

[5] 郭朝，肖晓晖，许本燕，孙定阳，一种柔性绳驱上肢外骨骼机器人，授权号：ZL 201711066608.4.

[6] 郭朝，肖晓晖，孙定阳，孙剑韬，一种变刚度下肢外骨骼机器人，授权号：ZL 201711065264.5.

[7] 郭朝，肖晓晖，魏坤松，张玉炳，一种变刚度柔性驱动器，授权号：ZL 201711053413.6

[8] 郭朝，肖晓晖，倪传政，周天林，一种主被动融合的变瞬心柔性绳驱下肢外骨骼机器人，授权号：ZL2019114085718

[9] 郭朝，肖晓晖，周智雍，钱伟，一种基于KMP的下肢外骨骼康复机器人运动轨迹规划算法，授权号：ZL202110070852.8

[10] 郭朝，雷飞，等，融合仿生脊柱的混合驱动水下无人航行器，授权号：ZL 2022 1 0404653.0

[11]郭朝,苏家豪,刘思宇,等.一种具有离散型脊柱的柔性四足机器人[P].湖北省: CN202311161497.0, 2023-11-24.

七、指导学生情况

【学生获奖情况】

[1] 获首届全国大学生机器人科技交流营暨机器人大赛全国一等奖，2023

[2] 获第十届全国大学生机械创新设计大赛全国二等奖，2022

[3] 获第二届全国大学生机器人创意大赛全国一等奖，3D打印大赛全国一等奖等，2022

[4] 2023年度第三届中国研究生机器人创新设计大赛全国二等奖，2023

[5] 2021年度“光谷杯”第三届中国研究生机器人创新设计大赛医疗健康组全国一等奖，2021，优秀指导老师

[6] “兆易创新杯”第十四届研究生电子设计竞赛全国一等奖，华中赛区一等奖，2019，优秀指导老师

【指导学生情况】

指导学生深造：林健锋—佐治亚理工学院（博士全奖），毛煜栋—帝国理工学院，王绍博—卡内基梅隆大学，吴磊—清华大学，艾乐天—约翰霍普金斯大学，张强—北卡罗莱纳州立大学，肖尔东—纽约大学，高沪昕、陈庭威、招炜浩—新加坡国立大学，徐本燕—清华大学，寇猛—英国爱丁堡大学

指导学生就业：孙定阳：深圳大疆公司；张玉炳：深圳VIVO公司；倪传政：上海华为研究院；周天林：杭州海康威视；钱伟、廖俊北：武汉华为研究院；雷飞：中国中车；肖泽宇：中冶南方；周智雍：重庆中冶赛迪

八、荣誉和奖励

[1] 下肢柔性外骨骼康复机器人关键技术及临床应用，中国发明协会发明创新奖二等奖，中国发明协会，2023，排1；

[2] 海中游蛟-XXXX的无人潜航器，第三届“YC杯”创新创意大赛全国三等奖，中央JW科学技术委员会，2023.03，排1；

[3] “康复能手”-柔性外骨骼机器人，武汉大学第五届教职工创新创业大赛金奖，排1。

热烈欢迎机械工程、机器人工程、计算机、自动化、电子信息等专业同学加入本课题组开展博士后研究、攻读博士和硕士学位、进行大学科研实践和创新！用AI技术给机器人赋能。